7年ぶりにフルモデルチェンジした3代目は、初代から継承する「人馬一体」の開発コンセプトを基に、軽量かつコンパクトな新開発2L直列4気筒 MZRエンジンの採用、全幅は1720mmの3ナンバーワイドサイズとなった。

デザインはフラットなラインを使用したデザインに変わり、先代までのサイド中央が細くなっているコークボトルシェイプから楕円状のオーバルシェイプになっている。張り出したフロントフェンダーやドライバー保護の意味も兼ねたシートバックバー、エンドパイプが2本になったマフラーなどが特徴的である。

新開発の6速マニュアルと、操作性を更に向上させた5速マニュアル、新たな楽しさを付加する電子制御6速AT「アクティブマチック」もラインアップする。マニュアルは170馬力、オートマチックは166馬力を発揮。
2005年11月には、2005-2006年日本カー・オブ・ザ・イヤーに選ばれた。