デビュー当初の日本国内での月販目標台数は8,000台だったが、受注台数は発表後1か月でそれを大きく上回る約48,000台を記録した。この数値は3代目のプリウスが出るまでは日本車歴代トップだった。

前席床下に燃料タンクを収めるセンタータンクレイアウトという画期的なシャーシを採用し、ロングホイールベース、ハイルーフの採用で、クラストップレベルの室内空間をもつ。また室内はミニバンに匹敵するシートアレンジが可能だ。エンジンは新開発の1.3Lの直4i-DSIで、1気筒当たり2本のプラグを備えて燃焼効率を向上、専用設計のCVT、マルチマチックSと組み合わせて低燃費を実現,。

プラットフォームにはセンタータンクレアウトを採用したグローバルスモールプラットフォームが採用されている。