初代エスティマの「使う心地良さと走る心地良さ」というコンセプトをより高度なレベルで融合した「次世代の高級ミニバン」が2代目エスティマ。先代の特徴的な部分であったミッドシップレイアウトをやめ、2代目からはFF化している。このFF化によるメリットは、シートレイアウトの自由度の向上、ノイズの低減、乗降性の向上など。