日本国外では同社が展開する高級車ブランド「レクサス」のフラグシップモデル「LS」として販売される一方、日本では国内向けの仕様変更等のうえ、日本名「セルシオ」としてトヨタブランドで販売された。

バブル景気の最中で国内の高級車マーケットが拡大傾向にあった中、クラウンでは満足出来なくなった顧客層の要望に応えるために、クラウンとセンチュリーの間に位置する新しい車種として発表された。

その徹底的に磨かれた静粛性や走行性能、完成度によって、メルセデス・ベンツやBMWなどの欧州の高級車メーカーに衝撃を与え、「レクサス」のフラッグシップとしてブランドイメージを確固たるものにしていった。

エンジンはクラウンのマイナーチェンジで追加された4000ロイヤルサルーンGに搭載のエンジンと同じV8・4000cc（1UZ-FE）。

日本車としては初めて自発光式メーターを採用し、メーカーオプションではカーオーディオに再生専用のDATデッキを選択する事も可能だった。