エンジンの大幅な性能向上や、新開発の四輪駆動「SH-AWD」の採用などにより、先代と比較してスポーティさが大幅に向上した。デビュー直後の2004年F1日本グランプリでは、マーシャルカーとして採用された。

エンジンは、初代から続いたバンク角90°のC型から60°のJ35A型 V6 SOHC VTECに変更され、同じ3.5Lではあるが、軽量・コンパクトになった。

駆動系に採用されたSH-AWDは、四輪の駆動力を自在に配分するもので、国内外より高く評価され、2004－2005日本カー・オブ・ザ・イヤーおよびモースト・アドバンスド・テクノロジー特別賞と2005年次RJCテクノロジー・オブ・ザ・イヤーを受賞した。